龙芯1C机器人主控板PWM功能操作教程

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龙芯1C机器人主控板共有32路PWM输出，由板载的两颗PCA9685PW芯片提供，每颗芯片最大可输出16路PWM信号。
详细使用方式如下：
一、准备工作
        将各舵机的电源和信号线按线序插到主控板的插针上；
        连接上调试串口；
接入主控版和舵机主电源；
        检查舵机电源是否正常；
        等待终端出现命令行界面；

二、系统PWM输出功能操作
1、查询系统中探测到的PWM芯片：
[root@Loongson-gz:/]# ls /sys/class/pwm
pwmchip0   pwmchip17

两颗PWM芯片在sysfs中分别对应pwmchip0和pwmchip17两个目录（下面以pwmchip0为例）。

2、列出pwmchip0下的文件接口：
[root@Loongson-gz:/]# ls /sys/class/pwm/pwmchip0
device     export     npwm      subsystem  uevent     unexport

3、请求并打开pwmchip0中的pwm0输出通道：
[root@Loongson-gz:/]# echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/export
[root@Loongson-gz:/]# ls /sys/class/pwm/pwmchip0
device     export     npwm       pwm0       subsystem  uevent     unexport
[root@Loongson-gz:/]# echo 1 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable

每颗芯片有16路PWM信号输出，对应的编号为0~15，这里打开的是0号；
4、设置pwm0输出信号的周期为20ms：
[root@Loongson-gz:/]# echo 20000000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/period

注意这里的输入的时间单位是ns；

5、设置一个PWM周期中高电平所占的时间为1.5ms：
[root@Loongson-gz:/]# echo 1500000 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/duty_cycle

设置完后，即可观察到连接到pwm0输出上的舵机发生了相应的转动；
根据不同的舵机这里设置的值可能不同，目前我们所使用的DS3115MG这个舵机的设置范围是450000~2650000；

6、关闭pwm0
[root@Loongson-gz:/]# echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/pwm0/enable
[root@Loongson-gz:/]# echo 0 > /sys/class/pwm/pwmchip0/unexport
[root@Loongson-gz:/]# ls /sys/class/pwm/pwmchip0
device     export     npwm       subsystem  uevent     unexport


三、另外一颗PWM芯片的使用步骤也和以上类似，在此不再赘述。

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